Herkese Merhabalar,
Uzun bir aradan sonra tekrar bir yazı hazırladım. Aslında bu yazıya çok önceden başlamıştım fakat devamını getirmemiştim şimdi tamamlayabildim ancak :). Evet bu yazımda Pixhawk isimli otopilottan bahsetmek istiyorum. Pixhawk açık kaynak kodlu Stm32 tabanlı yazılım tabanı olarak da ArduPilota dayanan bir otopilot modülü. Burada bir yorumda bulunmam gerekirse, açık kaynaklı otopilotlar arasında en başarılısı bana göre. Bu teorimi kanıtlamak için de hemen özelliklerine geçmek istiyorum.
- Ana işlemcisi 32 bit Arm Cortex M4 tabanlı ST Microelectronic'in bir ürünü( STM32F427 Cortex M4 core with FPU). Bu işlemci "NuttX Real Time Operating System" ile kullanılıyor.
- 14 Adet PWM çıkışı bulunuyor.(Motor ve servomotor için)
- Bordunun üzerinde Uart I2C CAN gibi çevresel birimler bulunuyor. Bunlarla çalışan herhangi bir sönsör, kontrol elemanı kolayca eklenebilir.
- Durum belirtlme için çok renkli LED indicator üzerinde hazır geliyor.
- Sd kart desteği sayesinde uzun süre ve yüksek frekansta sensör verisini daha sonra incelemek için kaydedebiliyorsunuz.
- Kritik noktalardan biri olan uçuş için gerekli sensör gurbu şöyle:
- ST Micro L3GD20 3-axis 16-bit gyroscope
- ST Micro LSM303D 3-axis 14-bit accelerometer / magnetometer
- Invensense MPU 6000 3-axis accelerometer/gyroscope
- Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® Satellite, S.BUS uyumlu.(Kumanda haberleşmesi için)
- Diyot kontrolcüsü "automatic failover" özelliğiyle birlikte
- 7 V yüksek akımlı servo çıkışları
- Tüm çıkışlar yüksek akım korumalı tüm girişlerinin de "Electro Static Discharge(ESD)" testleri yapılmış.
- STM32F103 failsafe co-processor olarak bulunuyor. Yani ana işlemcide bir sorun olursa operasyonlar bu yedek üzerinden devam ettirilebiliyor.
Etiketler: Ardupilot, Hava Araçları, Otopilot, Pixhawk